一种基于Kinect的体感控制冰雪机器人方法
2019-11-22

一种基于Kinect的体感控制冰雪机器人方法

本发明涉及一种基于Kinect的体感控制冰雪机器人方法,负载机器人由电机驱动,可前进、后退、左右转向,其特征在于:冰雪雕塑设置于负载机器人上方,通过Kinect体感传感器获取人的手臂运动状态变化并转化为控制信号,前述控制信号传送至负载机器人的控制单元,控制单元控制负载机器人进行相应运动。

发明内容

如果ee等于0,则说明机器人已经转过Θ角,返回步骤4.1,否则由公式

量STp=(χ1;—Xi,yf-y4,zf-zs),

bt=^(St-St^1)+(1-β)bt_1,t>l⑷

如果ee等于0,则说明机器人已经转过Θ角,返回步骤4.1,否则由公式

冰雪机器人PID控制算法步骤如下:

按照上述步骤不断重复即可使冰雪机器人在人的右手臂前摆时前进,后摆时后退,左摆Θ角时能够立刻跟踪并转动Θ角,右摆Θ角时也能够立刻跟踪并转动Θ角。最终实现了观赏者通过体感控制冰雪机器人,增加了冰雕或雪雕作品的娱乐性、互动性、灵活性、趣味性及操控性,使观赏者和冰雕或雪雕作品之间的交互更加友好。